Çoklu robot sistemlerinde dans-müzik senkronizasyonu

Abstract

Bu çalışmada, çoklu robot sistemleri için hareket-müzik senkronizasyonu incelenmiş ve simüle edilmiştir. Robotlar için geliştirilmiş Laban Notasyonu kullanılarak, 4 set dans hareketi tanımlanmıştır. Robotlar, bu örüntüleri kullanıp rastgele sıralama yaparak, hem müzik hem de diğer robotlarla senkron olarak koreografi yaratmaktadır. Darbe analizörü ile müziğin ritmi ve vuruşların zamanlamaları hesaplanmakta, bu bilgi robot tarafından müzikle senkronizasyon için kullanılmaktadır. Robotlar arasındaki senkronizasyon da dijital sinyallerle sağlanmaktadır.In this work, synchronization in a multi-robot dance system is investigated and realized. The system consists of anthropomorphic industrial manipulators, their control units, and a computer. The algorithm developed has music and dance modules. In the dance module, a modified version of the classical Laban notation, which was originally designed for human ballet dancers, is used. Modification is done to add more flexibility for the robots. The system is incorporated with a music analyzer, for beat tracking. The robots dance in synchrony with the input from the music analyzer and with other robot(s). Simulations are done on two six degree-offreedom industrial robots