Doğuş-USV insansız deniz aracı: stereo görüş ile haritalandırma

Abstract

İnsansız kara, hava ve deniz taşıtları ve uygulamaları askeri ve sivil alanda yaygınlaşmakta, bu alanda ki araştırmalar oldukça önem kazanmaktadır. Otonom araçların gelişmiş donanımları ile öncesinde bilgi sahibi olmadığı ortamlarda engeller arasında gezebilmeleri, başlangıç konumundan, görev alanına, güvenli bir yörünge ile en kısa zamanda ulaşabilmeleri hedeflenmektedir. Görüş ve alan tarama insansız sistemlerin önemli problemlerinden biridir. Bu çalışmanın amacı, üniversitemizde geliştirilen insansız deniz taşıtına monte edilen stereo kamera düzeneği ile çevreden görüntü alınması, engellerin tanımlanması ve konumun parametrelendirilmesi ile potansiyel alan teoremi kullanılarak yol planının belirlenmesidir.